Изобретение принтера, вне всякого сомнения, один из самых великих научных переворотов в истории печати после появления печатного станка Гутенберга.

Острая необходимость в принтере возникла в 1950-х годах, когда появились электронные вычислительные машины. Вычисления перепечатывались большой командой машинисток, которые день и ночь строчили на пишущих машинках.

Пишущая машинка XIX  века. 

Для компаний это было не только затратно, но и чревато ошибками. И тогда ученые задумались о том, как соединить компьютер с печатной машинкой. Так возникло устройство Uniprinter.

Для печати использовался так называемый лепестковый механизм: печатные знаки были нанесены на металлические подвижные лапки, похожие на лепестки. Лапка-лепесток с тем или иным знаком прижималась к бумаге через красящую ленту, оставляя оттиск. Поменяв «лепестки», можно было изменить шрифт или алфавит. За минуту машина печатала до 78 тыс. символов, что в сотни раз быстрее скорости самой проворной машинистки. 
  

Первый коммерческий ксерографический аппарат Model A. 

Далее печатные технологии стали развиваться по нарастающей. 
Принцип работы матричных принтеров во многом похож на Uniprinter. С той разницей, что печать на бумаге получалась не за счет оттиска, а за счет маленьких иголочек, из набора которых формировался необходимый символ.

Параллельно с игольчатым принципом разрабатывались технологии струйной печати. Научную основу в этом направлении заложил британский физик и нобелевский лауреат Лорд Рэлей, который еще в XIX веке изучал распад струи жидкости и формирование капель.

Разные компании предлагали свои способы печати управляемыми струями чернил. Однако у всех было нечто общее. На дне емкости с чернилами формировалась капля, которая при помощи пьезоэлектрического эффекта или повышения температуры выстреливала на бумагу. Эта технология была доведена до ума лишь к концу 1970-х годов.

Лазерный принцип печати, вопреки распространенному убеждению, появился задолго до матричных и струйных принтеров – в конце 1930-х годов. Он основан на электрографическом методе печати, изобретенном американцем Честером Карлсоном.

Честор Карлсон со своим изобретением. 

На алюминиевый цилиндр (фотобарабан) подается отрицательный заряд, а затем лазерный луч снимает этот заряд там, где необходима печать. Далее на барабан наносится порошкообразная краска, которая прилипает в «обеззаряженных» местах. И когда барабан соприкасается с бумагой, на ней остается отпечаток, который благодаря высокой температуре надежно приклеивается к поверхности.

Этот принцип применялся в первых копировальных аппаратах.  А в 1969 году специалисты компании Xerox нашли способ превратить копир в принтер. Таким образом, именно Xerox стоит у истоков лазерной печати, а принтеры Xerox до сих пор пользуются заслуженным спросом как у домашних пользователей, так и у офисных работников. 

Современный принтер производства компании Xerox. 

Однако не всем из них известно, что не так давно появилась новая, твердочернильная технология печати, по некоторым параметрам превосходящая лазерную. В настоящее время Xerox является единственной компанией, выпускающей твердочернильные принтеры.

Впрочем, твердочернильная технология – это уже отдельная тема

Подробнее см.: https://www.nkj.ru/open/28203/ (Наука и жизнь, Как изобрели принтер?)